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À la suite des manœuvres du roi français Philippe, le duc Léopold V de Babenberg capture Richard sur son chemin de retour, près de Vienne, à l’automne 1192. Richard l’a en effet publiquement insulté durant la croisade. Emprisonné à Dürnstein, il est ensuite livré à l’empereur Henri VI qui réclame une rançon de cent cinquante mille marcs d’argent, équivalant à deux années de recettes du royaume d’Angleterre. Bien que les conditions de sa captivité ne soient pas strictes, il est frustré par l’impossibilité de voyager librement. De cet emprisonnement est tirée la légende de Blondel.

L’empereur le libère en février 1194 contre un premier versement de cent mille marcs d’argent que sa mère, Aliénor d’Aquitaine, réussit à rassembler péniblement. L’empereur lui extorque également un serment d’allégeance de la couronne d’Angleterre à l’Empire avec le devoir de payer un tribut de cinq mille livres sterling par an. Le 20 mars 1194, Il débarque au port de Sandwich et retrouve l’Angleterre.

Durant son absence, son frère Jean fut près de conquérir le trône. Mais Richard lui pardonne et en fait même son héritier : en grandissant, Arthur lui a déplu et il marie de force sa mère au comte de Chester, l’un de ses rares soutiens en Angleterre. Une fois de plus il se repent de ses péchés, à l’occasion d’un second couronnement, puis repart en Normandie combattre Philippe, qui poursuit la stratégie capétienne d’affaiblir l’empire Plantagenêt. Après son départ en mai 1194, il ne retournera pas en Angleterre.

En janvier 1196, Richard assiège Gaillon dont Lambert Cadoc est le châtelain. Lambert Cadoc repère Richard du haut de la tour et le vise avec son arbalète : le trait atteint le roi au genou et tue son cheval. Ironiquement, c’est Richard lui-même qui a recruté Lambert Cadoc, avec d’autres mercenaires, dans le Pays de Galles, pour combattre le roi de France ; mais une partie de ces Gallois, dont Lambert Cadoc, poussés par leur haine des Normands et des Saxons, ont fait défection et rejoint l’autre camp.

Durant plusieurs années de guerre, Richard parvient à redresser la situation et à défendre efficacement la Normandie. Il fait construire à cet effet une série de châteaux dont le célèbre Château-Gaillard près des Andelys, sur la rive droite de la Seine, mais aussi la forteresse d’Arques-la-Bataille, ainsi que les châteaux de Radepont dans la vallée de l’Andelle, Montfort-sur-Risle dans la vallée de la Risle, Orival sur la Roche Fouet surplombant la Seine en amont de Rouen au-dessus d’Elbeuf, et fait améliorer le château de Moulineaux surplombant la Seine en aval de Rouen. Cependant, le pape lui impose une trêve qui profite à Philippe Auguste.