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Richard naît probablement au palais de Beaumont en Angleterre. Troisième fils d’Henri II d’Angleterre (l’aîné, appelé Guillaume, né en 1153, est mort à l’âge de trois ans) et d’Aliénor d’Aquitaine, Richard n’est pas destiné à succéder à son père. Il est cependant le fils préféré de sa mère (qui avait eu deux filles de son premier époux, le roi Louis VII de France) et, lorsque ses parents se séparent, il devient son héritier à la couronne d’Aquitaine en 1168, puis au titre de comte de Poitiers.

En 1169, il est fiancé à Adèle de France (fille du roi de France Louis VII le jeune) Son père Henry II la fit venir en Angleterre, pour prendre possession des terres constituant sa dot (comté d’Aumale et comté d’Eu), mais, dès qu’elle fut nubile, il aurait abusé d’elle, en aurait fait sa maîtresse et retarda le mariage. Par le traité de paix signé le 30 septembre 1174 à Montlouis entre Tours et Amboise, le roi Henri II renouvela à Louis VII, la promesse du mariage entre Adèle et son fils Richard, mais il ne s’y tint pas, et en 1177, le pape Alexandre III intervint pour le sommer, sous peine d’excommunication, de procéder au mariage convenu. Le Berry devait être sa dot. Il renouvela sa promesse en décembre 1183 et à la carême 1186, mais ne tint toujours pas ses promesses. Entre temps Adèle aurait donné la vie à un fils.

Après la mort du roi Henri II Plantagenêt, le 6 juillet 1189, son fils et successeur Richard fit venir Adèle à Rouen en février 1190, mais en 1191, il avertit le roi de France Philippe-Auguste qu’il ne saurait prendre sa sœur comme femme à cause du déshonneur dont il l’accusait.