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Selon Pausanias (dans le livre III de sa Description de la Grèce), la Laconie a pour premier roi un dénommé Lélex. Son fils (ou petit-fils selon les auteurs) Eurotas draine la plaine marécageuse et donne son nom à la rivière qui en découle. N’ayant pas d’héritier mâle, il laisse son royaume à Lacédémon, fils de Zeus et de Taygète (qui donne son nom à la montagne surplombant Sparte), époux de sa fille Sparta. En accédant au trône, Lacédémon donne son nom à la région qu’il gouverne, et celui de sa femme à la ville à proprement parler, d’où le nom de « Sparte ». Suivant son exemple, l’un de ses fils, Amyclas, fonde la ville d’Amyclées.

Un petit-fils d’Amyclas, Œbale, épouse Gorgophoné, fille de Persée. Son fils, Tyndare, voit son trône contesté. Obligé de fuir en Messénie, il est remis sur le trône par Héraclès. La royauté passe ensuite à ses fils, puis à Ménélas, son gendre. On rejoint ici L’Iliade, où Sparte joue un rôle important, puisque c’est Ménélas qui est le mari bafoué par Hélène, sa femme, et le prince troyen Pâris. Dans le Catalogue des vaisseaux, au chant II du poème, figure « Lacédémone et ses profondes vallées » (II, 581). De la région sont citées neuf bourgades : dans l’ordre, Pharis, Sparte à proprement parler, Brysées, Augées, Messé, Amyclées, Hélos, Laas et Œtyle. Ménélas apporte 60 nefs, nombre important mais moindre que les 100 d’Agamemnon, les 90 de Nestor et les 80 de Diomède. Au chant IV, Sparte est citée parmi les trois cités qui sont « chères entre toutes » à Héra, avec Argos et Mycènes.

À Ménélas succède Oreste, son gendre. C’est un descendant d’Oreste, Aristodème, qui a les deux jumeaux Eurysthénès et Proclès, à l’origine des familles royales de Sparte suite à un oracle de la Pythie. Une autre tradition en fait des Héraclides. Aristodème meurt à Naupacte avant le retour des Doriens dans le Péloponnèse (dit « retour des Héraclides »).

Époque archaïque

La cité a été fondée après la conquête de la plaine de Messénie (voir guerres de Messénie) par les habitants de la plaine voisine de Laconie entre 730 et 710 av. J.-C. Après la période achéenne, Sparte devient une cité dorienne. Selon la légende, il y eut une seule grande invasion dorienne, menée par Aristodème, 80 ans après la chute de Troie. En réalité, il y eut sans doute une série de petites incursions successives. La Sparte dorienne ne devient pas tout de suite la grande cité que l’on connaît. Elle est minée par les dissensions internes. Les réformes de Lycurgue au VIIe siècle sont un véritable tournant pour la cité : désormais, tout est fait pour renforcer la puissance militaire de la cité, et Sparte devient la cité hoplitique par excellence.

Sparte soumet l’ensemble de la Laconie : elle commence par réduire toute la plaine de l’Eurotas, ensuite, elle repousse les Argiens et s’assure de toute la région. La seconde étape consiste en l’annexion de la Messénie. À ce moment, Sparte est la plus puissante cité de la région, seule l’Arcadie et Argos peuvent lui tenir tête. Dès le milieu du VIe siècle, Sparte soumet les cités arcadiennes, puis Argos. Des alliances (inégales) se concluent avec les cités voisines.

En 506, Cléomène Ier utilise ces alliances pour monter une expédition qui réunit, selon Hérodote (V, 74), « tout le Péloponnèse ». À cette occasion a lieu la première crise : Cléomène a réuni l’armée sans indiquer son but, ni géographique ni politique. Cela n’a rien d’exceptionnel, mais quand, à Éleusis, les Corinthiens s’aperçoivent qu’il s’agit de marcher sur Athènes et de renverser les Pisistratides, ils font demi-tour, suivis par l’autre roi, Démarate. C’est le fameux « divorce d’Éleusis » (voir ci-dessous). Pour éviter de renouveler une telle déconfiture, Sparte réunit alors un congrès des alliés, probablement en 505, pour discuter d’une nouvelle intervention à Athènes, cette fois pour rétablir Hippias. Devant l’opposition des alliés, Sparte renonce. On peut dater de ce congrès la naissance formelle de la Ligue du Péloponnèse.

Forte de sa ligue et de sa puissante armée, Sparte se retrouve sans rival dans le Péloponnèse au début du Ve siècle.